Ви переглядаєте архівну версію офіційного сайту НУЛП (2005-2020р.р.). Актуальна версія: https://lpnu.ua
Електромеханічні системи робототехнічних комплексів
Спеціальність: Електроенергетика, електротехніка та електромеханіка (освітньо-наукова програма)
Код дисципліни: 7.141.05.E.99
Кількість кредитів: 5
Кафедра: Електромехатроніка та комп'ютеризовані електромеханічні системи
Лектор: Біляковський Ігор Євгенович, доцент, канд. техн. наук
Семестр: 2 семестр
Форма навчання: денна
Результати навчання:
• знання класифікації та особливостей побудови систем керування роботами різних поколінь;
• знання принципів керування рухом промислових роботів з цикловими, позиційними та контурними системами програмного керування, особливостей реалізації адаптивного керування електромеханічними системами робототехнічних комплексів;
• знання принципів побудови математичних моделей багатоланкових маніпуляторів з застосуванням рівнянь Лагранжа-Ейлера та представлення Денавіта-Хартенберга.
• знання принципів керування рухом промислових роботів з цикловими, позиційними та контурними системами програмного керування, особливостей реалізації адаптивного керування електромеханічними системами робототехнічних комплексів;
• знання принципів побудови математичних моделей багатоланкових маніпуляторів з застосуванням рівнянь Лагранжа-Ейлера та представлення Денавіта-Хартенберга.
Необхідні обов'язкові попередні та супутні навчальні дисципліни:
• Автоматизовані системи управління технологічними процесами,
• Сучасні електроприводи змінного струму.
• Сучасні електроприводи змінного струму.
Короткий зміст навчальної програми:
Циклові, позиційні та контурні системи програмного керування промисловими роботами. Системи керування робототехнічними комплексами на базі програмованих логічних контролерів (ПЛК). Адаптивне керування електромеханічними системами робототехнічних комплексів. Систем керування роботами вищих поколінь. Кінематика та динаміка маніпуляторів.
Рекомендована література:
1. Мазепа С.С. Програмне керування роботами в РТК. Навчальний посібник. / [С.С.Мазепа, А.С.Куцик] / – Львів, НУ "Львівська політехніка". – 2003 р.
2. Юревич Е.И. Основы робототехники. 2-е изд. перераб. и доп. – СПб. : БХВ-Петербург, 2005. – 411 с.
3. Пупена О.М.. Програмування промислових контролерів у середовищі UNITY RRO. Навч. посібник. / [О.М. Пупена, І.В. Ельперін] / – К. : Видавництво Ліра-К, 2013. – 376 с.
2. Юревич Е.И. Основы робототехники. 2-е изд. перераб. и доп. – СПб. : БХВ-Петербург, 2005. – 411 с.
3. Пупена О.М.. Програмування промислових контролерів у середовищі UNITY RRO. Навч. посібник. / [О.М. Пупена, І.В. Ельперін] / – К. : Видавництво Ліра-К, 2013. – 376 с.
Методи і критерії оцінювання:
• лабораторні роботи, розрахунково-графічна робота (30%).
• підсумковий контроль: екзамен, письмово-усна форма (70%).
• підсумковий контроль: екзамен, письмово-усна форма (70%).